Latar Belakang Teknikal: Cabaran keselamatan di kawasan rak berkepadatan tinggi
Oleh kerana kawasan dengan kadar penggunaan ruang penyimpanan tertinggi, kawasan rak berkepadatan tinggi biasanya mempunyai lebar saluran hanya 1.5-2.5 meter, jarak rak kurang dari 1 meter, dan ketinggian penyusunan kargo dapat mencapai lebih dari 10 meter. Persekitaran ini menimbulkan tiga cabaran utama untuk mengendalikan peralatan:
Kekangan Spatial: Lori pallet tradisional terdedah kepada calar atau perlanggaran ketika melewati jurang antara rak kerana kekurangan persepsi alam sekitar.
Gangguan dinamik: Faktor-faktor seperti anjakan sedikit penyusunan rak dan getaran operasi forklift boleh mengubah keadaan laluan masa nyata saluran.
Keseimbangan antara kecekapan dan keselamatan: Semasa mengejar throughput yang tinggi, adalah perlu untuk mengelakkan risiko kargo terbalik akibat percepatan tiba -tiba atau brek tiba -tiba.
Pengenalan teknologi lidar memberikan kemungkinan untuk menyelesaikan masalah di atas. Dengan membina model alam sekitar tiga dimensi, trak palet elektrik dapat mencapai pengiktirafan halangan dan perancangan jalan dengan ketepatan peringkat milimeter, secara asasnya meningkatkan keselamatan operasi di kawasan rak berkepadatan tinggi.
Analisis Teknikal: Bagaimana LiDAR membolehkan kawalan pecutan dinamik
1. Persepsi Alam Sekitar: Membina penghalang keselamatan tiga dimensi
LIDAR menjana data awan titik tiga dimensi masa nyata kawasan rak dengan memancarkan rasuk laser dan mengukur perbezaan masa cahaya yang dicerminkan. Data mengandungi maklumat utama berikut:
Kedudukan rak: Mengenal pasti kedudukan dan sudut kecenderungan lajur dan rasuk rak dengan kesilapan kurang dari 5 mm.
Lebar lorong: Dinamik mengira jarak masa nyata antara kenderaan dan rak di kedua-dua belah pihak dengan kesilapan kurang dari 1 cm.
Pengenalpastian halangan: Membezakan antara halangan statik (seperti rak) dan halangan dinamik (seperti pejalan kaki dan forklift), dan meramalkan trajektori pergerakan mereka.
2. Keluk pecutan dinamik: Evolusi dari linear ke penyesuaian
Kurva pecutan trak pallet tradisional biasanya adalah cerun tetap, yang sukar untuk menyesuaikan diri dengan persekitaran yang kompleks. Penambahan LiDAR membolehkan kawalan pecutan memasuki peringkat penyesuaian:
Peringkat awal: Kenderaan bermula pada kelajuan tetap 2km/j, dan lidar terus mengimbas jurang rak dalam jarak 5 meter di depan.
Pelarasan peringkat pertengahan: Apabila lebar saluran berubah, sistem secara dinamik menyesuaikan cerun pecutan mengikut jarak yang tinggal dan lebar jurang. Sebagai contoh, jika saluran menyempit hingga 1.8 meter pada 10 meter ke depan, sistem akan mengurangkan pecutan 2 saat lebih awal untuk memastikan kenderaan itu berlalu pada kelajuan yang selamat.
T-penalaan halus: Apabila jurang antara rak adalah 1 meter, sistem memasuki mod kawalan halus dan mengawal turun naik kelajuan dalam ± 0.1km/j melalui algoritma PID.
3. Kerjasama Multimodal: Meningkatkan Kesesuaian kepada Senario Kompleks
Lidar tidak berfungsi secara berasingan, tetapi membentuk kerjasama dengan sensor kenderaan lain:
Sistem Navigasi Inersia (INS): Menyediakan Data Postur dan Pergerakan Kenderaan untuk Membantu LiDAR dalam membetulkan penyimpangan awan titik.
Sensor visual: Kenal pasti label pada rak (seperti kod bar dan kod QR) untuk mengesahkan ketepatan data lidar.
Sensor Ultrasonik: Menyediakan pengesanan tambahan di bintik -bintik buta lidar (seperti bahagian bawah rak).
Aplikasi Senario: Pengesahan dari Teori ke Amalan
1. Senario Tipikal 1: Penghindaran Halangan Saluran Sarrow
Dalam saluran dengan lebar hanya 2 meter, LiDAR dapat mengesan sedikit kecondongan lajur rak 15 meter lebih awal (seperti disebabkan oleh penyusunan barang yang tidak rata). Sistem ini mencapai laluan yang selamat melalui langkah -langkah berikut:
Tahap amaran: Apabila sudut kecondongan lajur melebihi 2 °, program penurunan dicetuskan untuk mengurangkan pecutan sebanyak 50%.
Perancangan Laluan: Menurut arah kecondongan dan lebar kenderaan, trajektori memandu diselaraskan secara dinamik untuk memastikan bahawa tayar dan rak mengekalkan jarak yang selamat 20 cm.
Pembetulan maklum balas: Jika kenderaan menyimpang dari laluan yang dirancang kerana inersia, radar laser menyesuaikan sudut stereng dalam masa nyata untuk mengelakkan sentuhan dengan rak.
2. Senario Tipikal 2: Penghindaran Halangan Dinamik
Apabila forklift keluar dari belakang rak, radar laser dapat mengenal pasti trajektori pergerakannya 8 saat lebih awal. Sistem ini menggunakan strategi berikut:
Penurunan ramalan: Menurut kelajuan forklift dan kedudukan semasa kenderaan, jarak selamat dikira dan program penurunan dimulakan 3 saat lebih awal.
Penghindaran koperasi: Jika forklift dan kenderaan mempunyai laluan bersilang, sistem ini bekerjasama dengan forklift melalui modul komunikasi kenderaan (seperti Wi-Fi 6) untuk memberi keutamaan kepada forklift untuk menyelesaikan mengelakkan.
Brek Kecemasan: Apabila jarak halangan kurang dari 0.5 meter, sistem brek elektromagnet dicetuskan untuk menghentikan sepenuhnya kenderaan dalam masa 0.3 saat.
3. Senario Tipikal 3: Pemantauan Serasan Rak
Lidar boleh memantau sedikit anjakan lajur rak dalam masa nyata (seperti yang disebabkan oleh penenggelaman tanah). Apabila anjakan melebihi 5 mm, sistem mengambil langkah -langkah berikut:
Penilaian Risiko: Menggabungkan parameter struktur rak dan berat kargo untuk mengira kesan anjakan pada trafik saluran.
Rekonstruksi Laluan: Jika anjakan menyebabkan lebar saluran menurun, sistem secara automatik menyesuaikan lengkung percepatan untuk mengurangkan turun naik kelajuan apabila kenderaan berlalu.
Pemberitahuan Amaran Awal: Penggera anjakan dihantar serentak melalui paparan on-board dan Sistem Pengurusan Gudang (WMS) untuk meminta pengurus untuk memeriksa kestabilan rak.
Nilai Industri: Peningkatan Komprehensif dari Keselamatan ke Kecekapan
1. Faedah Keselamatan
Kadar kemalangan yang dikurangkan: Selepas gudang e-dagang menggunakan teknologi ini, kemalangan perlanggaran antara trak palet dan rak menurun sebanyak 90%, dan kadar kerosakan kargo menurun kepada kurang daripada 0.1%.
Perlindungan kakitangan: Melalui fungsi penghindaran halangan dinamik, insiden konflik antara kakitangan dan kenderaan dikurangkan sebanyak 85%, dengan ketara meningkatkan keselamatan operasi pergudangan.
2. Penambahbaikan kecekapan
Penggunaan saluran yang lebih baik: Kawalan pecutan penyesuaian meningkatkan kelajuan purata kenderaan dalam saluran kompleks sebanyak 30%, sambil mengekalkan rekod perlanggaran sifar.
Kecekapan pemuatan dan pemunggahan yang dioptimumkan: Kurangkan downtime yang disebabkan oleh kemalangan, dan meningkatkan purata harian trak pallet tunggal sebanyak 20%.
3. Pematuhan yang dipertingkatkan
Aplikasi teknologi lidar membolehkan Lori palet elektrik Untuk memenuhi standard ISO 3691-5 untuk prestasi keselamatan kenderaan perindustrian, membantu syarikat meluluskan pensijilan antarabangsa dan mengembangkan pasaran global.
